不用关键帧的蜥蜴：从世界锁脚到 UE 程序化动画
让一只蜥蜴盯着目标、向前追赶、转身并交替迈步，不一定需要先制作一组动画片段。另一种做法是保存脚踩在哪里，再根据身体和脚的关系计算关节姿势。
本文记录 Orbit 中一只程序化蜥蜴的实现：参考 WeaverDev 的 Bonehead 思路，在 UE 5.8 中用 C++ 更新运动与姿态，以原创蒙皮模型呈现结果。重点是各层怎样协作，以及为什么“每条腿都能做 IK”仍然不足以让它稳定行走。
文中的实现与验证以 2026 年 10 月 24
日的本地版本为准。它是运动学动画演示，尚未完成与参考影片的视觉等价验收；工程最新契约以项目的
Docs/engineering/environment.md 和验证约定为准。